【無料で読める】カムロボットmicro:bitJavascript: ライントレーサー Discover! How? (NGO TAMA)

（本書の「はじめに」から） おっ！　両手を上げ下げしてウオーキングかい？ それにキャタピラゴムの靴を履いて、大層な出で立ちだね！ この辺りの坂なら駆け上がれそうだね！ えっ！　『黒い線に沿って歩いている』んだって？ そうかい‥　やっ！　はみ出したらバックしてるぞ！ 少しぐらいはみ出したって、落っこちはしないよ！ あれれ！？　道が途切れたら向きを変えてるぞ！　賢いね～！ 気に入った！　お前さんの名はなんて言うんだい？ 『カムロボットだよ』 へぇ～カムか…？　何処にカムが付いているんだい？ 『ちょっと改造して、カムの代わりにマイコンを使うようにしたんだよ』 へぇ～！マイコンをね～。 で、そのマイコン君が中で、どんな芸当をしているんだい？ 『それが、この本に書いてあるんだよ！』 へぇ～？　どれどれ… ‥‥‥という訳で、市販のカムロボットにMicroBitというマイコンを積んで、黒い線に沿って動くようにしたものです。 MakeCodeという便利な無料のツールを使っています。 MakeCodeのブロックエディターでも書けますが、画面が煩雑になるのでJavascriptに切り替えています。 ライントレースという目標は明確ですし、平易なMicroBit向けのJavascriptですので、中高校生でも十分に使いこなせます。 この世のあらゆるものがそうであるように、一見、複雑そうに見える動作でも、単純な小さな部分の組み合わせで出来ています。 ですから、自信を持って前に進みましょう！ この本があなたのお手伝いをします。 サンプルの動画を下記のURLに載せていますので、ご覧ください。 https://youtu.be/DS_dFRiH-kA 目次： はじめに 「１」全体の構成 　（１）ハードウェアの準備 　（２）カムプログラムロボットの準備 　（３）基板の作成 　（４）ソフトウェア作成の準備 　（５）前進・後退の確認 「２」センサー値の取得とLCD表示 　（１）センサー値の取得 　（２）プログラムの準備 　（３）フローチャート 　（４）センサー値の表示 　（５）バックグラウンド 「３」動作の方針 　（１）道の中央 　（２）道の端 　（３）操作手順 　（４）フローチャート 　（５）ファジー計算 　（６）モーターの逆転 「４」メインプログラムの作成 　（１）変数の定義 　（２）メインプログラム 「５」タイマーの作成 　（１）稼働時間 　（２）PWM出力 　（３）PWMタイマー 　（４）タイマー操作関数 　（５）初期化 「６」デバッグの準備 　（１）外部の構成 　（２）カムロボット側 　（３）中継用Microbit側 　（４）パソコン側 　（５）コマンド 　（６）受信プログラム 　（７）応答プログラム 　（８）確認 「７」滑らかな制御へ 　（１）不感帯 　（２）ノイズの除去 「８」道の中央に沿って動作 　（１）フローチャート 　（２）メインループの変更 　（３）稼働時間タイマー 「９」道を外れた時の対応 　（１）フローチャート 　（２）メインループに追加 「１０」この次は 「１１」全プログラム掲載 　（１）道の端に沿うプログラム 　（２）道の中央に沿う場合の変更箇所 あとがき

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