【無料で読める】カムロボットmicro:bitJavascript: 障害物回避 Discover! How? (NGO TAMA)

オイオイ　今度は随分と派手にシャカシャカ首を振っているじゃないか！
『うん、こうしないと横の壁が分からないんだよ』
『この前も、壁を壊したって、ガミガミ言われたし…』
そんなに早く首を回して、分かるんかい？
『ゆっくり進めばいいんだけど、それでは動作がのろいって言われるし…』
斜めでも、壁に近づいているのが分かるのかい？
『光では何とかいけるけど、音の時は斜めの壁にボールがあたるように向こうに行っちまうんだ』
『時々、近づき過ぎてから「おっと危ない！」ってことになるね…』
う～ん…　それでフラフラするんだな…
何か良い方法は考えられんかね？
『それだよ！　そのために、この本を書いてもらったんだよ！』

これは先に出版したライントレーサー（micro:bit版）の続編で、カムロボットが障害物を回避しながら進行するようにしたものです。障害物の検知は、障害物までの距離を測定するセンサーを使っています。本編では、光学式のセンサーと超音波によるセンサーを扱っています。

サンプルの動画を下記のURLに載せていますので、ご覧ください。
１）光学センサー
https://youtu.be/xZsbFHZ2x9s
２）超音波センサー
https://youtu.be/zg4Boiyd-gE

障害物回避編（micro:bit版）目次
はじめに
「１」全体の構成
「２」ハードウェアの準備
「３」カムプログラムロボットの準備
「４」基板の作成
（１）光学センサーを使う場合：
（２）超音波センサーを使う場合：
「５」ソフトウェア作成の準備
（１）サーボモーター
（２）光学センサー値の取得
（３）超音波センサー値の取得
（４）光学センサー値の表示
（５）超音波センサー値の表示
「６」動作の方針
（１）計測する方向
（２）範囲分け
（３）進行方向制御
（４）後退動作
（５）操作手順
（６）タイマーテーブル
（７）ファジー計算
「７」メインプログラムの作成
（１）変数の定義
（２）メイン制御
（３）首振り動作
（４）後退動作
「８」LCD表示
（１）Sensor
（２）Round
（３）Speed
「９」デバッグの準備
（１）コマンド追加
（２）応答追加
「１０」全プログラム掲載
あとがき

• Maqueenmicro:bitJavascript: 障害物回避 Discover! How? (NGO TAMA)
• カムロボットmicro:bitJavascript: ライントレーサー Discover! How? (NGO TAMA)